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影片整理2
特定的線性函數不是幾何,有一個表達式E
旋轉q1沿x方向平移a1;旋轉q2,由a2在x方向進行平移,如果展開這個,全部相乘
一起轉變得到此表達式,表示尾端姿態的矩陣
![](./../images/1-1.png)
分解x與y座標
![](./../images/1-2.png)
平方X和Y方程式後兩兩相加可得知角度q2
![](./../images/1-3.png)
![](./../images/1-4.png)
製作後的方程式:
![](./../images/1-5.png)
此為已知方程式:
![](./../images/1-6.png)
只考慮y的方程式,可以確定a、b、c值,一旦知道這些,那麼就可以有q1的方程式
![](./../images/1-7.png)
![](./../images/1-8.png)
將前面得知地此式,帶入q1進行簡化
![](./../images/1-9.png)
即可得此式
![](./../images/1-10.png)
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