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lua程式碼
W16 lua coppeliasim 場景檔
W16 exam lua程式執行 (0.2, 0.7, 0.05) 與 (-0.3, -0.55, 0.05)兩位置放置
以下為lua程式碼:
function moving(x,y)
a=0.55
b=0.368
c=math.pow((math.pow(x,2)+math.pow(y,2)),0.5)
s=(a+b+c)/2
area=math.pow((s*(s-a)*(s-b)*(s-c)),0.5)
h=area/(2*c)
deg1_base=math.atan(x/y)
if x<0 and y<0 then
deg1_base=deg1_base+math.pi
end
deg1_tri=math.atan(h/a)
deg1=deg1_base+deg1_tri
deg2=math.pi-(0.5*math.pi-deg1_tri)-math.acos(h/b)
deg3=deg2-deg1
sim.setJointTargetPosition(joint01,deg1)
sim.setJointTargetPosition(joint02,-deg2)
sim.setJointTargetPosition(joint03,deg3)
end
function sysCall_threadmain()
joint01=sim.getObjectHandle('joint01')
joint02=sim.getObjectHandle('joint02')
joint03=sim.getObjectHandle('joint03')
jointz=sim.getObjectHandle('jointz')
sim.setJointTargetPosition(joint01,0)
sim.setJointTargetPosition(joint02,0)
sim.setJointTargetPosition(joint03,0)
sim.setJointTargetPosition(jointz,0)
sim.setIntegerSignal("pad_switch",1)
sim.setJointTargetPosition(jointz,-0.04)
sim.wait(5)
while sim.getSimulationState()~=sim.simulation_advancing_abouttostopre do
sim.setJointTargetPosition(jointz,0)
moving(0.2,0.7)
sim.wait(5)
sim.setIntegerSignal("pad_switch",0)
sim.wait(5)
sim.setIntegerSignal("pad_switch",1)
sim.setJointTargetPosition(jointz,-0.04)
sim.wait(5)
sim.setJointTargetPosition(jointz,0)
sim.wait(5)
moving(-0.3,-0.55)
sim.wait(5)
sim.setIntegerSignal("pad_switch",0)
sim.wait(5)
sim.setIntegerSignal("pad_switch",1)
sim.setJointTargetPosition(jointz,-0.04)
sim.wait(5)
sim.setJointTargetPosition(jointz,0)
sim.wait(5)
end
end
程式碼筆記:
function moving(x,y)
計算座標(x,y)的方程式
function sysCall_threadmain()
主程式的方程式
joint01=sim.getObjectHandle('joint01')
表示coppeliasim中joint01的軸在程式中的的名稱。
sim.setJointTargetPosition(joint01,0)
表示設定軸joint01在0的位置。
sim.wait(5)
表示等待時間為5秒。
while sim.getSimulationState()~=sim.simulation_advancing_abouttostopre do
循環第35行到第53行的程式碼
sim.setIntegerSignal("pad_switch",0)
sim.setIntegerSignal("pad_switch",1)
此為吸盤控制程式,"0"為吸取,"1"為放下
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