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影片整理1
影片一
首先要先找出A1以及A2的夾角,可以透過畢氏定理列出
![](./../images/chrome_ftWwHY9j0D.png)
並透過餘弦定理可以將公式轉換為
![](./../images/chrome_GYMAEmvKLG.png)
將公式用COSalpha表示,並將r2次方帶入第一個公式得
![](./../images/chrome_8vuH7SrToT.png)
再透過下圖我們可以得知q2=180-alpha
![](./../images/chrome_Oeu4iwBB0m.png)
因此可得知COSq2=-COSalpha,將負號移過去可以得到
![](./../images/chrome_wMpWLal5xc.png)
因此我們可以得知q2
![](./../images/chrome_yYLA6w4EIz.png)
接下來,以a2違長邊畫出一個直角三角形
![](./../images/chrome_uwhjIMfFUP.png)
由這個三角形我們可以得到
![](./../images/chrome_WIi46nwzz5.png)
此時劃出一個連接兩條手臂的直角三角形
![](./../images/chrome_AzCICP8tZJ.png)
透過此三角形可得出beta角公式
![](./../images/chrome_lbyy9TNxAC.png)
劃出一個大直角三角形
![](./../images/chrome_IKamz4giJC.png)
由此三角形可推得
![](./../images/chrome_EMZRzvKm3U.png)
![](./../images/chrome_YOwVoV9dOZ.png)
透過前面所推導的公式q1可得
![](./../images/chrome_GP9p1KvOie.png)
若手臂移動,如下圖
![](./../images/gRWH5iTyjM.png)
因alpha、beta以及q1關系改變
![](./../images/zhDD3ge65l.png)
則q1和q2公式會變為
![](./../images/chrome_FKlCfX37Qn.png)
![](./../images/chrome_lQjCR6e1GY.png)
![](./../images/chrome_J4e8oQ81J3.png)
此為兩種比較圖
![](./../images/chrome_RSy2CeH5Vz.png)
![](./../images/chrome_90UKNUzJEY.png)
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