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影片整理1
影片一
首先要先找出A1以及A2的夾角，可以透過畢氏定理列出
並透過餘弦定理可以將公式轉換為
將公式用COSalpha表示，並將r2次方帶入第一個公式得
再透過下圖我們可以得知q2=180-alpha
因此可得知COSq2=-COSalpha，將負號移過去可以得到
因此我們可以得知q2
接下來，以a2違長邊畫出一個直角三角形
由這個三角形我們可以得到
此時劃出一個連接兩條手臂的直角三角形
透過此三角形可得出beta角公式
劃出一個大直角三角形
由此三角形可推得
透過前面所推導的公式q1可得
若手臂移動，如下圖
因alpha、beta以及q1關系改變
則q1和q2公式會變為
此為兩種比較圖
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